CN114359476A 一种用于城市峡谷环境导航的动态3d城市模型构建方法 （浙江建德通用航空研究院）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN114359476A

(43)申请公布日2022.04.15

(21)申请号202111505678.1

(22)申请日2021.12.10

(71)申请人浙江建德通用航空研究院

地址311600浙江省杭州市建德市寿昌镇

文化路1号

申请人中国民航管理干部学院南京航空航天大学

(72)发明人刘菲王志吕人力蒋磊孙蕊

(74)专利代理机构北京睿博行远知识产权代理

有限公司11297代理人董自亮

(51)Int.CI.

GO6TGO6T

17/00(2006.01)

15/04(2011.01)

权利要求书3页说明书10页附图3页

(54)发明名称

一种用于城市峡谷环境导航的动态3D城市模型构建方法

(57)摘要

CN114359476A本发明公开了一种用于城市峡谷环境导航的动态3D城市模型构建方法，包括静态精细化3D城市模型构建和基于视觉/GNSS/3D模型融合生成的位置信息对3D城市模型的动态优化两个步骤流程。本发通过实时获取的基于机载视觉信息/GNSS/3D地图在当前历元融合的结果，运用到视觉的回环检测步骤中，从而利用最终地图优化