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复杂海况下全自主水面航迹规划与避障算法

目录

一、前言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、相关文献研究综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.1航迹规划与控制的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.2自主航行技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.3未来趋势与发展前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

三、全自主水面航行器的特点与功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.1全自主控制系统简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.2水面航行系统组成与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.3航行器功能模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

四、海洋复杂海况环境分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.1海况影响因素分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.2海浪特性及其对航迹规划的