CN111724466A 一种基于旋转矩阵的3d重建优化方法和装置 （同济大学）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(43)申请公

(10)申请公布号CN111724466A布日2020.09.29

(21)申请号202010457780.8

(22)申请日2020.05.26

(71)申请人同济大学

地址200092上海市杨浦区四平路1239号

(72)发明人董益宏史清江

(74)专利代理机构上海科盛知识产权代理有限公司31225

代理人宣慧兰

(51)Int.CI.

GO6T17/00(2006.01)

GO6F17/16(2006.01)

权利要求书2页说明书6页附图3页

(54)发明名称

一种基于旋转矩阵的3D重建优化方法和装置

(57)摘要

CN111724466A本发明涉及一种基于旋转矩阵的3D重建优化方法，具体包括以下步骤：步骤S1:获取同一场景由多个相机拍摄的照片组，由特征匹配算法得到相机间的相对旋转矩阵和绝对旋转矩阵；步骤S2:拼接得到相对旋转拼接矩阵和绝对旋转拼接矩阵，由相对旋转拼接矩阵的最小特征根得到半正定矩阵；步骤S3:绝对旋转拼接矩阵、相对旋转拼接矩阵和半正定矩阵的组合矩阵进行泰勒展开，展开后的优化绝对旋转矩阵进行迭代，求解每次迭代中的最优值；步骤S4:重复