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机器人学概论

目录

文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1机器人的定义与发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2机器人的分类与应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3机器人学的研究内容与学科体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

机器人的机械结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1机器人的组成与结构形式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2机器人关节与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.3机器人运动学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

机器人的驱动与控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.1机器人驱动方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.2机器人控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.2.1控制系统的组成与工作原理．．．．．．．．．