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工业机器人视觉引导工程师考试试卷及答案

一、填空题（每题1分，共10分）

1.工业机器人视觉引导的核心环节包括图像采集、______、特征匹配、坐标变换和机器人运动控制。

2.相机标定常用的方法有张正友标定法、______和自标定法。

3.机器人坐标系中，描述工具末端位置的是______坐标系。

4.OpenCV中高斯滤波的函数是______。

5.视觉标定常用的标定板类型有棋盘格、______和圆点标定板。

6.相机安装在机器人末端的手眼系统类型是______。

7.图像特征提取常用算法有SIFT、SURF和______。

8.机器人TCP（工具中心点）是指______的中心点。

9.视觉定位误差来源包括相机标定误差、______和机器人运动误差。

10.3D视觉常用传感器有结构光相机、______和激光雷达。

二、单项选择题（每题2分，共20分）

1.手眼标定的主要目的是（）

A.计算相机内参B.建立机器人与相机坐标变换

C.图像降噪D.特征提取

2.相机内参不包括（）

A.焦距B.主点坐标C.畸变系数D.机器人基坐标

3.图像预处理第一步是（）

A.滤波B.二值化C.图像读取D.边缘检测

4.Eye-in-Hand相机安装位置是（）

A.关节处B.末端执行器C.工作台D.工件上方

5.3D点云配准常用算法是（）

A.ICPB.CannyC.Hough变换D.阈值分割

6.Op