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高楼爬壁机器人吸附方式的设计分析案例

目录

TOC\o1-3\h\u20729高楼爬壁机器人吸附方式的设计分析案例 1

187341.1吸附原理 1

263981.2吸附方式的实现 2

174231.3推力式吸附装置的设计 4

270521.4压力的产生 6

1.1吸附原理

要保证玻璃清洁机器人在玻璃表面安全稳定地吸附，就必须在气路壳体内产生一个真空负压，这就需要有一个负压产生装置。采用风机抽风使得机器人气路壳体内产生真空负压，这里要求该装置重量轻、体积小、噪音小、机构简单而且安装方便、排风量大、能够迅速建立真空负压，即要求瞬时响应的时间非常短。

目前使用的通风机按气流的运动方向大致有三类，即为离心式、轴流式和混流式。气体在离心式通风机的通风机叶轮带动下，是沿离心方向(即沿半径方向)流动的，所以也被称之为径流式；气体在轴流式通风机的腔体内部，沿轴线的方向流动；气体在混流式通风机的通风机叶轮中带动下，气体的流动方向介于离心式和轴流式通风机之间，也被称为斜流式。

离心式通风机的特点是比转数低(通常在ns=2.0~12.5),全压高，流量小，被应用于需要提高压力而流量小的场合。因为其流量小，所以对装置的密封性要求严格，对空气泄露敏感。当壁面与吸盘之间存在间隙时，随着吸盘与壁面间隙的扩大，吸盘内负压将会急剧下降。这对机器人在不足够平整的壁面工