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PIC18单片机的CANopen通信协议

对于各个节点都采纳预定义衔接集中规定的11位ID。它由4位功能码和7位节点ID组成。其中各通信对象详细分配的COB—ID为NMTSERVICE一000、EMER—GENCY一080、TIMESTAMP一100、SYNC一080、TPD01—180、RPD01—200、TPD02—280、RPD02—300、TSDO一580、RSDO一600、HEARTBEAT一700。

设定传感温度节点的ID为6，以TPDO对象方式发送测到的温度。所以发送对象的COB—ID分离为TP—D02(2