帆船机器人风向感知与自动舵控系统设计.docx

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帆船机器人风向感知与自动舵控系统设计

第一章绪论

1.1设计背景与问题分析

1.1.1领域发展现状

随着海洋资源开发与无人系统技术的深度融合，无人水面艇（USV）作为一种重要的海洋智能装备，已在环境监测、海洋测绘及军事侦察等领域展现出广阔的应用前景。其中，风帆助航与风帆推进技术因其绿色、节能的特性，逐渐成为船舶工程与机器人控制领域的研究热点。传统的动力驱动无人船虽然控制精度高，但受限于能源供给，难以执行长周期、远距离的海洋任务。相比之下，帆船机器人利用风能作为主动力源，具有续航能力强、隐蔽性好、环境友好等显著优势。近年来，国内外科研机构在帆船机器人的流体