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二自由度冗余并联机器人控制方法：模型、策略与应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在工业领域的应用日益广泛，成为推动工业自动化进程的关键力量。并联机器人作为机器人家族中的重要成员，凭借其独特的结构优势，在诸多领域展现出巨大的应用潜力。然而，传统并联机器人在面对复杂任务和特殊工况时，其自由度和驱动方式的局限性逐渐凸显，难以满足高精度、高灵活性的作业需求。在此背景下，冗余驱动并联机器人应运而生，为解决上述问题提供了新的思路和方法。

冗余驱动并联机器人通过增加额外的自由度，突破了传统机器人的限制，使机器人在运动过程中拥有更多的选择和灵活性。这种特性使得冗余驱动并联