导航原理-组合导航课件.pptVIP

组合导航;2.最优综合导航系统;根据KF所估计的状态不同，Kalman滤波在组合导航中的应用有直接法与间接法之分。

直接法估计导航参数本身，间接法是估计导航参数的误差。

直接法的KF接收惯导系统测量的比力、角速度和其他导航系统计算的某些导航参数，经过滤波，给出有关导航参数的最优估值。;间接法的KF，接收的信号是惯导系统和其他导航参数的差值，经过计算给出有关误差的最优估计值。;间接法估计时，所谓“系统”实际就是导航系统的各种误差的“组合”，系统状态均为小量，方程线性化带来的误差较小。;间接法估计的状态都是误差状态，即滤波方程中的状态矢量是导航参数误差状态和其它误差状态的集合（用来表示）。;其差值就包含了惯导某些导航参数误差和其它导航系统的误差,即

滤波器将这种差值作为测量值，经过滤波计算，得到滤波器状态（也即包括和在内的各种误差状态）的估值。其结构如图6.4所示。;

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上式说明，组合导航系统的导航参数的误差就是惯导系统导航参数误差估值的估计误差。;2、反馈校正;输出校正和反馈校正的分析;综合导航卡尔曼滤波器的设计;综合卡尔曼滤波器设计中几个需要注意的问题：;2、滤波器状态的可观测性问题

;3、滤波器初值的确定;4、提高综合滤波器的自适应能力;4.4GPS/惯性组合导航系统;GPS/惯性综