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基于ROS的轮式机器人自主导航研究.docx

基于ROS的轮式机器人自主导航研究.docx

    基于ROS的轮式机器人自主导航研究

    目录

    TOC\o1-3\h\u摘要 3

    关键词：机器人；ROS；导航；自主探索 3

    Abstract 4

    第一章绪论 5

    1.1研究背景及意义 5

    1.2国内外研究现状 5

    1.3研究内容及方法 8

    第二章ROS与自主导航的简介 10

    2.1ROS的介绍 10

    2.2导航的简介 10

    第三章导航文件配置 12

    3.1导航框架 12

    3.2代价地图配置 12

    3.2.1通用配置文件 12

    3.2.2全局规划配置文件 13

    3.2.3本地规划配

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