电气控制与PLC应用（三菱FX3U系列）第2版 课件 项目七 PLC控制工程实例.ppt

机械手-传送装置的输入信号来自于机械手装置、传动组件装置相应的操作按钮或开关。其中机械手装置的输入信号主要有检测气缸位置的传感器信号；传动组件装置的输入信号主要有原点检测和左右限位信号；操作按钮主要有启动、复位和急停按钮。机械手-传送装置的被控对象为机械手装置中所有气缸、步进电机和指示灯等。这些被控对象由PLC的输出信号驱动。PLC信号分析B任务分析机械手的复位操作为：气动手爪处于松开状态，伸缩气缸处于缩回状态，回转气缸处于右转到位状态，提升气缸处于上升到位状态。传送组件的复位操作为：使抓取机械手装置先回到原点位置，再从原点低速移动到物料台位置停