搬运机器人系列编程：Fanuc R-2000iB_（5）.FanucR-2000iB机器人运动控制.docx

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FanucR-2000iB机器人运动控制

1.机器人运动类型

1.1点到点运动（PTP）

原理：

点到点运动，也称为关节运动，是指机器人通过改变关节的角度来从一个点移动到另一个点。这种运动方式不关心机器人在两个点之间的运动轨迹，只关注起点和终点的关节位置。PTP运动通常用于快速定位，特别是在搬运和装配任务中。

内容：

在FanucR-2000iB机器人中，点到点运动可以通过MOVJ指令实现。MOVJ指令允许机器人以最短的时间和路径从当前点移动到目标点，但不保证在移动过程中工具的直线轨迹。

示例：

假设我们有一个机器人需要从当前位置移动到一个预定