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设计与应用开发手册（执行版）

第1章设计基础

1.1系统架构

系统架构是实现功能的核心框架，通常包括感知层、控制层、执行层和通信层。感知层负责环境感知与数据采集，控制层负责逻辑控制与路径规划，执行层负责机械执行与动力输出，通信层负责数据传输与远程控制。系统架构应遵循模块化设计原则，确保各模块独立运行且互不干扰。例如，视觉系统、运动控制单元、电源模块、底盘系统等应分别设计，便于后期维护与升级。

系统架构需考虑系统的可扩展性与兼容性，例如采用标准接口（如CAN总线、EtherCAT）实现各模块间的数据交换，确保不同厂商设备之间的兼容性。系统架构设计需结合应用场景，如工业、服务、医疗