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无保护左转AI场景风险评估实战指南

一、无保护左转场景特性与评估目标设定

1.无保护左转的核心难点定义：无保护左转指自车在无专用左转信号灯或信号灯仅为圆形绿灯的路口进行左转，需自行判断对向直行车辆、行人、非机动车的通行意图与间隙，是自动驾驶交互最复杂、事故率最高的场景之一。

2.场景风险要素拆解：对向直行车辆的速度、距离、驾驶风格激进或保守，对向车辆后方是否存在遮挡车辆，人行横道行人数量、行走方向、过街速度，同向右侧非机动车对左转轨迹的侵入风险，路口几何形状正交、斜交、异形及视野盲区。

3.AI风险评估目标量化：风险识别召回率不低于百分之九十五，碰撞风险预测时间窗口覆盖未来三至六秒，风险评估结论与人类驾驶专家判断一致性不低于百分之八十五，因风险评估保守导致的过度等待单次时长不超过合理上限。

4.评估结论的决策映射：AI输出风险等级低可通行、中谨慎通行准备随时停车、高必须停车等待三级，直接映射至规划模块的通过、减速观察、停车等待三种行为。

5.适用边界与降级预案：明确在雨雪雾天、夜间对向车灯眩光、路口几何感知失效等条件下的性能预期，当风险评估置信度低于阈值时自动降级为保守策略或触发远程接管请求。

二、路口场景感知与目标轨迹预测

1.多源感知融合覆盖：融合前视摄像头、前向毫米波雷达、角雷达、激光雷达数据，实现对路口对向车道、人行横道、同向非机动车道的三百六十度目标检测与跟踪