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2025年机器人技术基础测试

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共30分。请将正确选项的字母填在括号内。）

1.下列哪一项不属于机器人系统的常见组成部件？

A.机械臂

B.控制器

C.操作系统

D.传感器

2.在机器人学中，描述机器人末端执行器位姿相对于基坐标系的位置和姿态的数学工具是？

A.齐次变换矩阵

B.雅可比矩阵

C.旋转矩阵

D.正运动学方程

3.对于一个具有两个旋转关节的平面二自由度机械臂，其正运动学问题是？

A.已知关节角度，求末端执行器的位置和姿态。

B.已知末端执行器的位置和姿态，求关节角度。

C.分析关节速度对末端执行器速度的影响。

D.计算机械臂的惯性力矩。

4.以下哪种传感器主要用于测量机器人的关节角度或旋转位移？

A.激光雷达

B.超声波传感器

C.编码器

D.温度传感器

5.在机器人控制中，闭环控制系统的核心组成部分是？

A.执行器

B.传感器

C.控制器

D.传动机构

6.以下哪种机器人通常具有最高的灵活性和人机交互能力？

A.柔性制造系统

B