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《地铁隧道巡检无人机防撞激光雷达与惯性导航融合定位》

一、概述

1.1报告背景与研究意义

城市轨道交通规模持续扩张，截至2023年国内地铁运营里程突破10000公里，传统人工巡检方式效率低下且存在安全隐患。隧道环境封闭导致GPS信号完全失效，亟需高精度自主定位技术支撑无人机巡检作业。本研究聚焦激光雷达SLAM与惯性导航融合方案，旨在解决无卫星信号场景下的定位漂移问题。

防撞激光雷达提供毫米级障碍物感知能力，结合惯性导航可显著提升系统鲁棒性。该技术突破将直接降低巡检事故率，据行业统计，现有纯视觉方案在隧道复杂环境中的误报率高达18%，而融合定位技术有望将其压缩