装配机器人系列编程：Fanuc M-10iA_（21）.FanucM-10iA机器人编程指令详解.docxVIP

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FanucM-10iA机器人编程指令详解

1.基本运动指令

1.1运动指令概述

FanucM-10iA机器人的运动指令是控制机器人执行各种运动的基础。这些指令包括点到点运动（PTP）、线性运动（LIN）和圆弧运动（CIRC）。了解这些指令的使用方法是编程的基础。

1.2点到点运动（PTP）

点到点运动指令用于控制机器人从当前位置快速移动到另一个指定位置。这种运动方式通常用于机器人在不同工作点之间的快速定位。

1.2.1语法

Jpos1100%FINE

J：表示点到点运动。

pos1：目标位置。

100%：运动速度，范围从1%到100%。

FINE：运动精度，表示机器人会在目标位置精确停止。

1.2.2示例

假设我们需要将机器人从当前位置快速移动到一个名为pos1的位置，速度为80%。

!将机器人快速移动到位置pos1

Jpos180%FINE

1.3线性运动（LIN）

线性运动指令用于控制机器人沿直线路径从当前位置移动到另一个指定位置。这种运动方式通常用于需要精确路径控制的场合。

1.3.1语法

Lpos250%FINE

L：表示线性运动。

pos2：目标位置。

50%：运动速度，范围从1%到100%。

FINE：运动精度，表示机器人会在目标位置精确停止。

1.3.2示例