装饰机器人系列编程：ABB IRB 120_（3）.硬件结构与维护.docx

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硬件结构与维护

在装饰机器人系列编程中，了解机器人的硬件结构是非常重要的。ABBIRB120机器人是一种六轴垂直多关节机器人，广泛应用于小型装配、检测和装饰任务。本节将详细介绍ABBIRB120机器人的硬件结构，包括各轴的运动范围、机械结构、传感器配置，以及常见的维护和故障排除方法。

1.机械结构

1.1六轴运动范围

ABBIRB120机器人有六个运动轴，每个轴都有其特定的运动范围。了解这些运动范围对于编写高效的机器人程序至关重要。以下是各轴的运动范围：

轴1（Base）：-175°至+175°

轴2（Shoulder）：-8