机加工机器人系列编程：KUKA KR CYBERTECH_（6）.KUKA机器人编程语言KRL（KUKA Robot Language）基础.docxVIP

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KUKA机器人编程语言KRL（KUKARobotLanguage）基础

1.KRL语言概述

KUKARobotLanguage(KRL)是KUKA机器人专用的编程语言，用于控制和编程KUKA机器人的各种操作。KRL是一种高级编程语言，类似于C语言，具有结构化和模块化的特性。通过KRL，可以实现对机器人的精确控制，包括运动、逻辑判断、数据处理等。

1.1KRL的基本结构

KRL代码的基本结构包括程序头、主程序、子程序和程序尾。以下是一个简单的KRL程序结构示例：

MODULEExampleModule

GLOBAL

VARrobtargetmy_target:=[1,0,0,0,[0,0,-1,0,1,0,0,0,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

END

PROCmain()

;主程序内容

movemy_target

ENDPROC

PROCmove(robtargettarget)

;子程序内容

PTPTPtarget

ENDPROC

ENDMODULE

1.2KRL的基本语句

KRL支持多种基本语句，