车身焊接机器人系列编程：Fanuc ARC Mate 100iC_（3）.ARC Mate 100iC机器人结构与组成.docxVIP

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ARCMate100iC机器人结构与组成

1.机器人本体结构

1.1机械结构

ARCMate100iC是一款专门为弧焊应用设计的工业机器人，其机械结构设计紧凑且高效。该机器人由六个关节轴组成，每个轴都有其特定的功能和运动范围。以下是各轴的详细介绍：

轴1(S轴)：负责机器人的肩部旋转，提供水平方向的运动。

轴2(L轴)：负责机器人的上臂伸展，提供垂直方向的运动。

轴3(U轴)：负责机器人的下臂旋转，提供进一步的水平方向调整。

轴4(R轴)：负责机器人的手腕旋转，提供手腕的水平运动。

轴5(B轴)：负责机器人的手腕弯折，提供手腕的垂直运动。

轴6(T轴)：负责机器人的手腕旋转，提供手腕的精细调整。

这些轴的组合使得ARCMate100iC能够在狭小的空间内进行复杂的焊接操作，确保焊缝的精准和高效。

1.2关节特性

每个关节轴的特性如下：

轴1(S轴)：最大旋转角度为360°，速度为180°/s。

轴2(L轴)：最大伸展距离为1100mm，速度为180°/s。

轴3(U轴)：最大旋转角度为360°，速度为250°/s。

轴4(R轴)：最大旋转角度为400°，速度为360°/s。

轴5(B轴)：最大弯折角度为120°，速度为360°/s。

轴6(T轴)：最大旋转角度为720°，