原创力文档;;;?知识目标：
1．掌握工业机器人TCP的定义。
2．掌握工业机器人TCP的设定方法。
3．掌握工业机器人用户坐标系的设定方法。
4．掌握工业机器人手动坐标系的设定方法。
?能力目标：
1．能熟练调节工业机器人位置与姿态。
2．能完成焊枪夹具的TCP设定。;工业机器人TCP单元工作站。本任务是采用示教编程方法，操作机器人实现TCP的示教。
具体控制要求如下。
（1）利用TCP定位工具建立焊枪夹具的TCP。
（2）使用重定位功能实现焊枪夹具的姿态变化。;一、工具数据的定义;二、机器人工具坐标系的设定
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