原创力文档清洁机器人避障设计案例
1.1清洁机器人避障介绍
家庭清洁机器人的避障方式研究一直是移动机器人领域的研究热点和难
点。一个良好的避障系统能保证机器人在动态未知环境中有效地避障，也是家庭
清洁机器人能够自主导航和规划路径的必要部彳缉一个完整的避障系统主要由三
部分构成：障碍物检查系统，障碍物信息处理和避障方案。
障碍物检查系统是机器人通过感应器取外界环境信息的唯一途径也是避
障系统的硬件基础。整个避障系统的质量取决于传感器的选择。目前，用于家庭
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