陶瓷成型机器人系列编程：Fanuc CRX-10iA_L_15.陶瓷成型机器人的高级编程技巧.docx

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15.陶瓷成型机器人的高级编程技巧

15.1优化路径规划

15.1.1路径平滑化

路径平滑化是提高机器人运动效率和减少磨损的关键技术。通过平滑化路径，可以减少机器人的急停急起，从而延长机器人的使用寿命并提高生产效率。FanucCRX-10iA_L机器人提供了多种路径平滑化的方法，包括使用圆弧指令、样条插值和自定义速度曲线。

圆弧指令

圆弧指令（CIRC）用于生成平滑的圆弧路径。通过合理使用圆弧指令，可以减少机器人的运动冲击，提高运动精度。

#Python代码示例：生成圆弧路径

frompyfanucimportFanucRobot