陶瓷釉料喷涂机器人系列编程：Yaskawa Motoman ES165N_8.路径规划与优化.docx

PAGE1

PAGE1

8.路径规划与优化

8.1路径规划的基本概念

路径规划是机器人编程中的核心环节，尤其是在陶瓷釉料喷涂机器人中，路径规划直接影响喷涂效果和生产效率。路径规划的目标是在给定的环境中，为机器人找到从起点到终点的一条最优路径，这条路径需要满足一定的约束条件，如避免障碍物、最小化喷涂时间、保证喷涂质量等。

8.1.1路径规划的类型

路径规划可以分为以下几种类型：

全局路径规划：在已知地图和环境信息的情况下，规划从起始点到目标点的全局路径。

局部路径规划：在机器人运动过程中，根据实时感知的环境信息进行路径调整。

时间优化路径规划：在保证喷涂质量的前提下，尽量减