检测与测量机器人系列编程：KUKA KR 120 R2900 extra_（6）.KUKA KR 120 R2900 extra编程基础.docx

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KUKAKR120R2900extra编程基础

1.机器人坐标系

在钟表零部件制造行业中，使用KUKAKR120R2900extra机器人进行检测与测量时，首先需要了解机器人的坐标系。坐标系是定义机器人运动和位置的基础，正确理解坐标系的概念和应用对于编写有效的检测与测量程序至关重要。

1.1基坐标系（BaseCoordinateSystem）

基坐标系是机器人安装和操作的基础坐标系。它的原点通常位于机器人底座的中心，Z轴垂直于底座向上，X轴和Y轴则定义了底座的平面。基坐标系是所有其他坐标系的参考点。

###1.1.1基坐标系