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自动驾驶中的激光雷达点云数据处理

一、引言

在自动驾驶技术的发展进程中，环境感知是实现车辆自主决策的核心环节。作为当前主流的环境感知传感器，激光雷达（LiDAR）通过发射激光并接收反射信号，能够生成高精度的三维点云数据，为车辆提供厘米级的环境空间信息。与摄像头的二维图像、毫米波雷达的稀疏回波相比，激光雷达点云数据以其三维坐标、反射强度等多维度特性，成为自动驾驶感知系统中不可或缺的“空间指纹”。然而，原始点云数据具有稀疏性、非结构化、动态变化等特点，直接应用于感知任务时存在信息提取困难、计算效率低下等问题。因此，点云数据处理技术的成熟度，直接决定了自动驾驶系统在复杂场景下的感知可靠性与决策准确性