操控机器人系列编程：Caterpillar Minimite_（9）.CaterpillarMinimite路径规划与导航.docx

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CaterpillarMinimite路径规划与导航

1.路径规划的基本概念

路径规划是自主导航系统的核心组成部分，它涉及从起点到目标点的最优路径计算。对于CaterpillarMinimite机器人来说，路径规划不仅仅是找到一条可行的路径，还需要考虑路径的平滑性、安全性、能耗和时间效率等因素。路径规划通常分为全局路径规划和局部路径规划两个部分：

全局路径规划：从全局的角度考虑，根据预先构建的地图和起始点、目标点的位置信息，计算出一条最优的路径。

局部路径规划：在实际运行过程中，根据环境的变化和传感器数据，调整和优化路径，确保机器人能够安全、高效地