机器人研发与控制系统手册.docx

研发与控制系统手册

第1章总则与系统架构设计

1.1研发目标与范围界定

本项目旨在研发一套高可靠、自主可控的工业级控制系统，核心目标是实现从机械臂末端执行器到中央控制单元的全链路闭环控制，确保在复杂电磁环境下的动作精准度达到0.1mm以内。研发范围严格限定于非接触式焊接的本体控制模块、力矩传感器数据采集单元及上位机调度软件，不包含外部焊接电源或原材料输送设备的硬件开发。

系统需满足ISO13482标准，重点解决多自由度串联（S6-100系列）在高速运动下的动态响应延迟问题，确保节拍时间（CycleTime）控制在0.8秒以内。项目涵盖硬件在环（HIL）仿真测试