福建中医药大学《机器学习与深度学习理论双语教学》2023-2024学年第二学期期末试卷.docVIP

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福建中医药大学《机器学习与深度学习理论双语教学》

2023-2024学年第二学期期末试卷

题号

一

二

三

四

总分

得分

一、单选题（本大题共15个小题，每小题1分，共15分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、在ROS中，进行机器人的定位和建图时，需要处理传感器的噪声和误差。假设一个机器人使用轮式里程计和激光雷达进行定位和建图。以下关于ROS定位建图的描述，哪一项是不正确的？（）

A.可以使用粒子滤波等算法来处理里程计的累积误差

B.激光雷达的数据可以用于纠正里程计的偏差

C.定位和建图的结果不受传感器噪声和误差的影响

D.可以通过回环检测来消除建图过程中的累积误差

2、在基于ROS的机器人系统中，需要对机器人的感知数据进行滤波和降噪处理，以提高数据的质量和可靠性。假设传感器数据存在大量噪声，以下哪种滤波方法是常用且有效的？（）