装配机器人系列编程：Fanuc LR Mate 200iD_（5）.运动指令与路径规划.docx

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运动指令与路径规划

在装配机器人编程中，运动指令和路径规划是至关重要的部分。这些指令决定了机器人如何移动以及如何在空间中定位。FanucLRMate200iD机器人支持多种运动指令，包括点到点运动（PTP）、线性运动（LIN）和圆弧运动（CIRC）。本节将详细介绍这些运动指令的原理和使用方法，并通过具体的编程示例来说明如何进行路径规划。

点到点运动（PTP）

原理

点到点运动（PTP,Point-to-Point）是指机器人从一个点移动到另一个点，中间不考虑路径的具体形状。这种运动方式速度快，但精度相对较低。PTP运动适用于不需要精确路径的情