不确定性环境下机器人柔顺控制策略与可视化仿真技术的深度探究.docx

不确定性环境下机器人柔顺控制策略与可视化仿真技术的深度探究

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1研究背景

随着科技的飞速发展，机器人在工业、医疗、服务、航天等众多领域得到了广泛应用。在工业生产中，机器人能够承担诸如汽车制造、电子产品组装等重复性、高精度的任务，有效提高生产效率和产品质量；在医疗领域，手术机器人辅助医生进行精准手术，降低手术风险，促进患者康复；在服务行业，送餐机器人、导览机器人等为人们的生活提供便利；在航天探索中，机器人可代替人类执行危险任务，助力人类对宇宙的深入了解。

然而，机器人在实际作业过程中，常常面临各种不确定环境。在工业制造场景里，工件的尺寸公差、装配位置偏差