第一章自动控制原理.pptVIP

第一章自动控制原理;控制理论发展史;现代控制理论时期--20世纪60年代-70年代，主要采用状态空间法解决多输人多输出的线性、非线性，定常、时变系统。其代表性成果包括庞特里亚金的极大值原理、贝尔曼的动态规划、卡尔曼和布西提出的卡尔曼滤波器。;控制理论发展史;自动控制理论的发展史上的著名事件;瓦特;瓦特的蒸汽机;离心调速器工作原理;工作原理：进入蒸汽缸中的蒸汽量，可根据蒸汽机的希望转速与实际转速的差值自动地进行调整。它的工作原理是：根据希望的转速，设置输入量(控制量)。如果实际转速降低到希望的转速值以下，则调速器的离心力下降，从而使控制阀上升，进入蒸汽机的蒸汽量增加，于是蒸汽机转速随之增加，直至上升到希望的转速值时为止。反之，若蒸汽机的转速增加到超过希望的转速值，调速器的离心力便会增加，造成控制阀向下移动。这样就减少了进入蒸汽机的蒸汽量，蒸汽机的转速也就随之下降，直到下降至希望的转速时为止。;1868年，英国J.C麦克斯韦首先解释了瓦特速度控制系统中出现的不稳定问题。1877年劳斯，1892年李雅普诺夫分别独立地得出了劳斯判据和李雅普诺夫稳定判据。

1922年，Minorsky研制出船舶操纵自动控制器，并证明了从系统的微分方程确定系统的稳定性的方法。

1932年，Nyquist提出了一种根据系统的开环频率响应(对稳态正弦输入)，确定闭环系统稳定性的方法。

;1934年