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面向隧道火灾场景的鲁棒多传感器SLAM算法研究.pdf

面向隧道火灾场景的鲁棒多传感器SLAM算法研究.pdf

    摘要

    隧道内发生火灾时，由于其狭长且密闭的结构，烟雾快速蔓延，高温和有毒

    气体积聚，严重威胁人员生命安全并阻碍救援行动。在这种环境下，精准的环境

    重建尤为重要，可为救援机器人提供清晰的路径和关键环境信息，帮助快速评估

    灾情，从而提高救援效率，降低人员伤亡和财产损失，保障隧道的灾后恢复和使

    用安全。但传统的即时定位与地图构建SimultaneousLocalizationandMapping，

    SLAM）算法在动态火源、低能见度和隧道高重复性结构等条件下表现出适应性

    不足，难以满足灾

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