基于多读写器标签移动机器人低成本RFID自定位系统设计.pdfVIP

2015年IEEE机器人与仿生学会议集中

国，2015年12月6‑9日

基于多和的移动机器人自定位的低频段RFID系统低

成本设计

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JianMi和YasutakeTakahashi

—本文重点关注配置低成本RFID（射频识别）系

统，使用较少的RFID和低密度的RFID织物，

实现全向移动机器人的稳定和精确自定位。已经有一种使

用多个RFID和度RFID的RFID系统被应

用于室内移动机器人的自定位。然而，该系统的生产成本

相对较高。为了在保持自定位性能的同时降低系统的生产

成本，我们重新设计了两种新的RFID系统，分别配置了

20个RFID和5个RFID，并扩大了RFID读

写器天线的尺寸。特别是，提出了一种新的检测似然

函数，适用于蒙特卡洛定位（MCL）。此外，我们提出了

一个新颖的RFID安装方式，采用六边形排列。这种(a)室内移动机器人(b)机器人模型

新的ID排列方式既实