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机械手集装箱波纹板焊接机器人机构运动学分析及车体结构.doc

机械手集装箱波纹板焊接机器人机构运动学分析及车体结构.doc

    本科毕业设计说明书（论文）第PAGEI页共PAGEI页

    目录

    TOC\o1-2\h\z\u1绪论 1

    1.1选题的依据及意义 1

    1.2研究现状及发展趋势 1

    1.3本课题的研究设计内容及方法 3

    1.4课题的完成情况 5

    2焊接机器人机构运动学分析 6

    2.1运动学分析数学基础-齐次变换（D-H变换） 6

    2.2变换方程的建立 7

    2.3运动学分析处理方法 9

    2.4逆解过程 10

    2.5本章小结 28

    3结构设计 3

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