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迭代学习控制：柔性机械臂末端位置精准跟踪的探索与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1柔性机械臂的应用与挑战

随着科技的飞速发展，柔性机械臂作为一种新型的机器人执行机构，因其独特的结构和性能优势，在工业生产、航空航天、医疗手术等众多领域得到了日益广泛的应用。在工业生产中，如3C产品制造、精密装配等环节，柔性机械臂凭借其良好的柔顺性和适应性，能够实现对微小零部件的精确操作，有效提高生产效率和产品质量；在航空航天领域，柔性机械臂可用于卫星的在轨维护、空间探索任务中的样本采集等，其轻质、高负载自重比的特点，有助于减轻航天器的整体重量，降低发射成本；在医疗手术领域，柔性机械臂能够在狭