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2025年工业机器人控制系统设计测试

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共20分。请将正确选项的字母填在括号内）

1.在工业机器人运动学正解算中，已知机器人末端位姿，求解各关节角度的过程属于（）。

A.逆向运动学

B.正向运动学

C.静态动力学

D.动态仿真

2.下列哪种传感器通常用于测量工业机器人的负载力或力矩？（）

A.角速度传感器

B.位置传感器

C.接近开关

D.力/力矩传感器

3.在机器人控制系统中，PLC通常扮演的角色是（）。

A.机器人主运动控制器

B.负责机器人运动轨迹规划

C.执行层控制器，处理底层逻辑和I/O信号

D.负责机器人视觉识别

4.机器人点位控制模式是指机器人精确控制其末端执行器从起点运动到终点，期间（）。

A.必须保持恒定速度

B.运动轨迹必须是一条直线

C.关节角度的变化是任意的

D.不考虑运动过程中的姿态变化

5.以下哪种通信协议通常用于高速、实时的工业机器人控制系统？（）

A.RS-232

B.ModbusTCP

C.EtherCAT

D.CAN