娱乐设备包装机器人系列编程：Fanuc M-10iA_12_（7）.力控制技术.docx

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力控制技术

力控制的基本概念

力控制技术在工业机器人领域中是一个非常重要的概念，特别是在需要与环境进行物理交互的任务中。传统的工业机器人主要依赖于位置控制，即通过精确的位置指令来完成任务。然而，在某些应用场景中，如娱乐设备的包装和组装，机器人需要与物体进行接触和交互，仅仅依靠位置控制无法满足精确和安全的要求。力控制技术的引入，使得机器人能够感知和控制接触力，从而实现更加精细和灵活的操作。

力控制技术的核心是通过传感器获取接触力的信息，并根据这些信息调整机器人的运动。常见的传感器包括力/力矩传感器、触觉传感器等。这些传感器通常安装在机器人末端执行器上，可以