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柔索驱动多单元巡检机器人：设计、建模与应用探索

一、绪论

1.1研究背景与意义

在现代工业生产中，设备的稳定运行对于保障生产效率和产品质量至关重要。然而，工业环境的复杂性和多样性，如高温、高压、高辐射、狭小空间等，给设备的巡检工作带来了巨大挑战。传统的人工巡检方式不仅效率低下、主观性强，而且难以满足对设备实时监测和故障预警的需求。随着机器人技术的不断发展，巡检机器人应运而生，为解决工业巡检难题提供了新的思路和方法。

柔索驱动多单元巡检机器人作为一种新型的巡检设备，具有独特的优势。它采用柔索作为驱动元件，代替了传统的刚性连杆，使得机器人的结构更加轻量化，运动更加灵活，能够适应复杂的工作环境和狭