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汇报人:01月12日智能机器人动力学与控制

CONTENTS目录01动力学建模02运动控制算法03传感器融合技术04典型应用案例

动力学建模01

建模基本原理牛顿-欧拉法建模该方法从牛顿运动定律出发，以工业机器人KUKAKR6R900为例，通过递推动力学计算，实现末端执行器动态特性分析。拉格朗日方程建模以波士顿动力Atlas机器人为对象，基于能量守恒原理，构建包含12个自由度的动力学方程，精度达95%以上。凯恩方法建模在协作机器人UR5e设计中，采用凯恩方法简化多体系统建模，运算效率较传统方法提升30%，适用于实时控制场景。

常用建模方法拉格朗日法工业机器人领域广泛应用，如ABBIRB6700机器人通过该方法建立多关节动力学方程，实现高精度轨迹控制。牛顿-欧拉法适用于串联机器人动力学建模，KUKAKRQUANTEC机器人采用此方法计算各连杆力与力矩，提升运动响应速度。凯恩方法在移动机器人建模中优势显著，美国波士顿动力Atlas机器人利用该方法优化复杂地形下的动力学特性。

模型简化技巧刚体假设简化法工业机械臂如ABBIRB6700，将连杆视为刚体忽略弹性形变，使动力学模型从偏微分方程简化为常微分方程，计算效率提升40%。质量集中化处理波士顿动力Atlas机器人腿部建模时，将小腿质量集中于踝关节，模型参数从23个减少至17个