大尺度未知海底环境下AUV同时定位与地图构建：算法、挑战与突破.docxVIP

大尺度未知海底环境下AUV同时定位与地图构建：算法、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，覆盖了地球表面约71%的面积，蕴藏着丰富的生物、矿产、能源等资源，对人类社会的可持续发展具有不可估量的价值。然而，由于海水的阻隔、高压、黑暗以及复杂的水流等恶劣条件，使得海洋探索面临着巨大的挑战，人类对海洋的认知仍极为有限，尤其是对占海洋面积大部分的深海区域和大尺度未知海底环境的了解更是匮乏。

自主水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）作为一种能够在水下自主航行、执行各种任务的智能装备，无需人工实时干预，能够长时