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载人潜水器运动控制系统：技术演进、关键突破与挑战展望

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴含着丰富的生物、矿产、能源等资源，对人类社会的可持续发展具有不可估量的价值。从深海热液区独特的生态系统，到海底丰富的矿产资源，如多金属结核、富钴结壳和热液硫化物等，海洋资源成为了人类社会可持续发展的重要物质基础。此外，海洋在全球气候调节、生物多样性维持等方面也发挥着不可替代的关键作用。随着陆地资源的日益减少和人类对资源需求的不断增长，海洋开发已成为全球关注的焦点。

在海洋开发的众多技术装备中，载人潜水器凭借其独特的优势，成为了人类探索深海