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惯性辅助GPS深组合导航系统：原理、实现与应用的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代科技飞速发展的时代，导航系统已成为众多领域不可或缺的关键支撑技术。从航空航天领域中飞机的精准航线规划、航天器的轨道控制，到航海领域里船舶在茫茫大海中的安全航行；从陆地交通里车辆的智能导航、无人驾驶车辆的自主行驶，到智能机器人在复杂环境中的自主作业，再到个人移动设备为人们提供便捷的出行引导，导航系统的身影无处不在，其性能的优劣直接关乎着相关应用的成效与安全。

全球定位系统（GPS）凭借其全球覆盖、高精度、全天候可用性以及实时性等显著优势，成为当前应用最为广泛的卫星导航系统。通过接收多颗卫星的信号，G