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基于三维视觉的散乱零件抓取技术：原理、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与动机

在工业自动化迅猛发展的当下，生产效率的提升成为企业在激烈市场竞争中脱颖而出的关键因素。在众多生产环节中，零件抓取作为基础且重要的操作，其效率和准确性对整个生产流程有着深远影响。传统的零件抓取方式多依赖人工，不仅效率低下，而且容易受到人为因素的干扰，如疲劳、情绪等，导致抓取精度不稳定，进而影响产品质量和生产进度。此外，人工成本的不断攀升也给企业带来了沉重的经济负担。

随着工业4.0和智能制造理念的深入推进，机器人在生产线上的应用越来越广泛。机器人具有高精度、高速度、高可靠性以及可重复性强等优势，能够在恶劣环境