清洗机器人系列编程：Kawasaki RS007Lall.docx

PAGE1

PAGE1

清洗机器人系列编程：KawasakiRS007L

1.机器人运动控制基础

1.1机器人运动学简介

机器人运动学是研究机器人运动的几何和时间关系的学科，不涉及力和加速度。在编程清洗机器人时，理解运动学原理是至关重要的。KawasakiRS007L机器人具有7个自由度（DOF），每个关节可以独立运动。这些关节的运动组合起来可以实现复杂的清洗任务。

1.2机器人运动学模型

KawasakiRS007L机器人的运动学模型通常采用Denavit-Hartenberg（D-H）参数法来描述。D-H参数法通过定义一系列坐标系，将机器人关节的运动转换为数