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月面机器人自动化技术的创新研究

目录

文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3研究内容与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

月面机器人环境感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1月面环境特点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2环境感知技术原理与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3典型环境感知算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

月面机器人运动控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1月面移动机器人机械设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.2高效运动控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.3高精度定位与姿态控制．