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探索SINS/GPS组合导航系统新算法：从理论创新到实践突破

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代导航领域，随着科技的飞速发展，对导航系统的精度、可靠性和实时性等性能指标提出了越来越高的要求。单一的导航系统往往难以满足复杂多变的应用场景需求，因此组合导航系统应运而生。其中，SINS/GPS组合导航系统凭借其独特的优势，成为了当前导航领域的研究热点。

SINS（捷联惯性导航系统）是一种通过测量载体的加速度和角速度，利用积分算法推算出载体的姿态、速度和位置信息的全自主式导航系统。其突出特点在于能够提供载体实时连续的完整导航参数，并且具有很强的抗干扰能力和保密性能，在军事领域，当面临敌方的电