机器人机构学的数学基础 第3版 课件 第5章李群与刚体运动.pptx

机器人运动学基础D-H参数法与串联机器人正向运动学

D-H参数法的由来美国西北大学的Denavit和Hartenberg于1955年提出的建立空间机构连杆坐标系的方法，后用于机械臂的运动学建模中机械臂各连杆两端有两个关节，设该连杆坐标系的z轴沿某关节轴线方向每个连杆坐标系建立在后向关节（远离基座）上，则称为后置坐标系，这也是原创的D-H参数法D-H参数法JacquesDenavit(1930-2012)RichardHartenberg(1907-1997)后置坐标系HartenbergRS,DenavitJ.Kinematicsynthesisoflinkages．New