组装机器人系列编程：ABB IRB 120_（4）.机器人运动学与动力学基础.docx

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机器人运动学与动力学基础

1.运动学基础

1.1什么是运动学

运动学是研究机器人运动的几何和时间特性，而不考虑力或扭矩的影响。在机器人编程中，运动学主要用于描述和控制机器人末端执行器（如焊枪、喷漆枪等）在空间中的位置和姿态。运动学分为正运动学和逆运动学两个主要部分。

1.2正运动学

正运动学是根据已知的关节角度计算机器人末端执行器的位置和姿态。对于ABBIRB120机器人，可以通过以下步骤实现正运动学计算：

定义机器人坐标系：通常使用笛卡尔坐标系来描述机器人的位置和姿态。

建立运动学模型：使用DH参数（Denavit-Hartenber